中國電力新聞網(wǎng)訊科技的發(fā)展日新月異，以無人駕駛為代表的關(guān)鍵技術(shù)正在將人類社會帶入嶄新的智能駕駛時代。露天礦山作為無人駕駛技術(shù)的重要應(yīng)用場景，無人駕駛運(yùn)輸也正在向著L4級自動駕駛商業(yè)化的方向邁進(jìn)。近日，國內(nèi)領(lǐng)先的礦區(qū)無人駕駛運(yùn)輸服務(wù)提供商易控智駕再次實現(xiàn)了里程碑式突破，在特大型露天煤礦國家能源集團(tuán)新疆準(zhǔn)東露天煤礦進(jìn)行常態(tài)化“安全員下車”，這是行業(yè)首個實現(xiàn)多車常態(tài)化安全員下車與24小時無人駕駛真實運(yùn)營的礦山無人駕駛公司，標(biāo)志著礦山無人駕駛行業(yè)已進(jìn)入商業(yè)化的“前夜”。

準(zhǔn)東露天煤礦隸屬國家能源集團(tuán)新疆能源有限責(zé)任公司，2006年9月開工建設(shè)，是新疆維吾爾自治區(qū)境內(nèi)第一座開工建設(shè)的大型露天煤礦，目前已建成完善的生產(chǎn)和安全保障系統(tǒng)，核定生產(chǎn)能力2600萬t/年。

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準(zhǔn)東露天煤礦副礦長蔡明祥表示，伴隨著綠色礦山上升為國家戰(zhàn)略，近年來國家各部委陸續(xù)發(fā)布了多項政策和發(fā)展規(guī)劃，提出要加快礦山信息化、數(shù)字化、智能化、無人化建設(shè)。為積極響應(yīng)國家政策，我礦與易控智駕率先進(jìn)行無人駕駛的應(yīng)用嘗試。經(jīng)歷2年的探索與深耕，我們實現(xiàn)了無人駕駛雙班24小時常態(tài)化安全員下車，為實現(xiàn)“少人則安、無人則安”的礦山安全目標(biāo)又大大地邁進(jìn)了一步，也標(biāo)志著我礦在智慧礦山建設(shè)上完成了又一個里程碑；下一步，我礦將在無人駕駛效率提升和場景適應(yīng)性方面做更多的研發(fā)突破。

據(jù)悉，早在2020年5月，準(zhǔn)東露天煤礦與易控智駕就無人駕駛運(yùn)輸運(yùn)營項目達(dá)成合作，這是國家能源集團(tuán)首個寬體車無人駕駛項目，2020年7月開始運(yùn)行至今已持續(xù)安全運(yùn)行24個月；并于2022年6月，實現(xiàn)運(yùn)輸環(huán)節(jié)無人駕駛寬體車安全員常態(tài)化下車。截至2022年6月，無人駕駛在準(zhǔn)東露天煤礦進(jìn)行了多作業(yè)場景、不同氣候條件下的研究測試，累計運(yùn)輸土石方131.1萬立方米，運(yùn)輸里程 43.5萬公里。

安全，無人化的首要前提

告別駕駛員的安全監(jiān)控，對無人駕駛來說才有實際意義。長久以來，安全員下車面臨著諸多技術(shù)難題。每個礦區(qū)的作業(yè)場景不盡相同，這就要求無人駕駛系統(tǒng)具有很強(qiáng)的場景適配性，并且能與其他作業(yè)設(shè)備安全、高效協(xié)同；在準(zhǔn)東露天煤礦建設(shè)智慧礦山的過程中，無人駕駛既要滿足礦山所需的生產(chǎn)能力，也必須保證“采、運(yùn)、排”環(huán)節(jié)的作業(yè)連續(xù)性；在技術(shù)上，線控精度及響應(yīng)延時、感知的準(zhǔn)確性、通信的穩(wěn)定性等因素，影響著無人駕駛車輛的整體安全。這些都是阻礙“安全員下車”的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)。

無人化的首要前提是安全。為了破解安全員下車難題，易控智駕研發(fā)團(tuán)隊始終致力于無人駕駛系統(tǒng)與車輛硬件安全性、穩(wěn)定性的不斷提升，通過大量的測試來摸清每一個模塊的能力邊界，以目標(biāo)來反推每一個技術(shù)細(xì)節(jié)。

在前期，國家能源集團(tuán)新疆準(zhǔn)東露天煤礦與易控智駕一起對作業(yè)場景與生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行無人駕駛風(fēng)險源辨識工作，分析出運(yùn)輸?shù)缆?、裝卸載區(qū)、車輛、天氣、通信條件等五大類共計500余項潛在風(fēng)險源。據(jù)此，易控智駕制定了多重安全冗余策略，通過車端感知、調(diào)度平臺、車輛控制、點(diǎn)檢和維保等多個層面，全方位保障無人駕駛的安全可靠運(yùn)行。

在無人駕駛系統(tǒng)設(shè)計上，易控智駕參照了ISO17757、ISO22737、ISO19014等無人駕駛與礦山機(jī)械的國際規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)，打造出一套，具備系統(tǒng)模塊功能邊界清晰、功能指標(biāo)可量化評價、可測試性強(qiáng)等特點(diǎn)，集“調(diào)度指揮平臺及配套調(diào)度中心、單車無人駕駛系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)、協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)”四位一體的礦用無人駕駛運(yùn)營落地體系，為實現(xiàn)多車常態(tài)化“安全員下車”打下堅實基礎(chǔ)。

硬件與線控底盤是制約“安全員下車”的重要因素，易控智駕組建了專業(yè)的車輛工程團(tuán)隊，與主機(jī)廠一起開展車輛線控零部件選型和系統(tǒng)集成、電子電氣架構(gòu)設(shè)計和控制策略開發(fā)等工作，前裝冗余制動、冗余轉(zhuǎn)向、冗余駐車等系統(tǒng)，堅持線控底盤整車的定制前裝，保障車輛行駛安全。同時易控智駕開發(fā)了車端故障自診斷系統(tǒng)，實現(xiàn)車輛運(yùn)行域監(jiān)控、實車運(yùn)營故障監(jiān)控、危險狀態(tài)監(jiān)控與管理、故障源分析等功能。值得一提的是，易控智駕是目前礦區(qū)賽道唯一在車規(guī)級MCU的域控制器上實現(xiàn)L4級無人駕駛常態(tài)化運(yùn)營的高科技公司。

此外，易控智駕建立了全流程仿真系統(tǒng)，構(gòu)建了功能分析、技術(shù)研發(fā)、測試驗證的端到端數(shù)字化閉環(huán)，支持500+車輛調(diào)度仿真，可驗證復(fù)雜調(diào)度算法及效率，掌握系統(tǒng)真實的能力邊界，實現(xiàn)無人駕駛算法的快速驗證，提升研發(fā)效率。

效率，“安全員下車”的最終目標(biāo)

在保障礦山安全生產(chǎn)的前提下，效率是“安全員下車”后的最終目標(biāo)?？茖W(xué)合理的調(diào)度規(guī)劃，實時精準(zhǔn)的感知，精確無誤的?？渴潜ＷC效率的關(guān)鍵。易控智駕基于效率成本最優(yōu)、全局均衡的多編組混合調(diào)度技術(shù)，實現(xiàn)了全局優(yōu)化調(diào)度，均衡配車?；谲囕v載荷、起伏地形和線控精度等變化的車輛動態(tài)自適應(yīng)控制技術(shù)，易控智駕能夠確保車輛精準(zhǔn)?？考斑\(yùn)營效率，在重載下坡時，實現(xiàn)了定點(diǎn)停車精度小于0.4米，橫向控制精度小于0.5米?；诘V山道路及作業(yè)場景的深度學(xué)習(xí)感知技術(shù)，易控智駕實現(xiàn)車輛均衡碾壓道路、擋墻及作業(yè)面邊緣精準(zhǔn)識別，20米外的30cm的物體精準(zhǔn)識別，排土線實時識別精度可精確到10cm。

不僅如此，易控智駕的協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)可優(yōu)化裝載區(qū)配車調(diào)度方式，對挖機(jī)的調(diào)車時間、裝車時間、待裝時間等進(jìn)行預(yù)測，保證作業(yè)連續(xù)性，實現(xiàn)精準(zhǔn)自動配車，使挖機(jī)效率最大化。

值得關(guān)注的是，易控智駕在國家能源集團(tuán)新疆準(zhǔn)東露天煤礦常態(tài)化“安全員下車”后，最高時速達(dá)到35km/h，無人駕駛的效率達(dá)到人工效率的80%（不低于安全員在車上時），真正實現(xiàn)了無人更安全，無人不降速度、不降效率，成為業(yè)內(nèi)首個實現(xiàn)多車常態(tài)化安全員下車真實運(yùn)營的礦山無人駕駛公司。

安全員正式下車后，礦山無人駕駛要進(jìn)一步提升作業(yè)效率，過去車上的安全員只需要進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)管擔(dān)當(dāng)“脫困員”的角色，從而完全消除運(yùn)輸環(huán)節(jié)的安全隱患，為全面商業(yè)化奠定了基礎(chǔ)。易控智駕技術(shù)VP林巧表示，安全員下車是產(chǎn)品化的前提，如果把2021年之前的階段稱為“技術(shù)驗證期”，那么，隨著安全員下車，礦山無人駕駛正式開始了真正的產(chǎn)品化。

易控智駕董事長張磊介紹，準(zhǔn)東露天煤礦率先實現(xiàn)安全員常態(tài)化下車，是國家能源集團(tuán)在寬體車無人駕駛的又一里程碑。下一步，易控智駕將“兩條腿走路”，在技術(shù)上，沿著安全員下車，逐步增加編組數(shù)量，實現(xiàn)無人車與有人車混編，打通整個業(yè)務(wù)鏈路實現(xiàn)協(xié)同，為規(guī)?；逃么蛳禄A(chǔ)。在商業(yè)化上，易控智駕將進(jìn)一步優(yōu)化算法，發(fā)力油耗、維護(hù)保養(yǎng)等技術(shù)細(xì)節(jié)，力爭早日建成更安全、更高效的智慧礦山。

易控智駕成立于2018年5月，始終秉持“讓運(yùn)輸更簡單”的使命，致力于通過高新技術(shù)實現(xiàn)礦區(qū)無人化智慧運(yùn)營。以運(yùn)營切入真實場景，打磨技術(shù)形成數(shù)據(jù)閉環(huán)，并已在國家能源集團(tuán)和特變電工等特大型露天礦區(qū)進(jìn)行無人駕駛24小時常態(tài)化運(yùn)營，成為行業(yè)率先切入真實運(yùn)營場景的礦區(qū)無人駕駛公司。截至2022年6月，易控智駕自有寬體車超過100輛，無人駕駛累計測試?yán)锍?2萬公里，無人駕駛累計運(yùn)輸土石方量410萬方，各項數(shù)據(jù)持續(xù)領(lǐng)跑行業(yè)。

隨著國家能源集團(tuán)新疆準(zhǔn)東露天煤礦和易控智駕攻克安全員下車的挑戰(zhàn)，引領(lǐng)礦山無人駕駛行業(yè)取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，也讓破解礦山發(fā)展問題看到了新的希望。長久以來，礦山一線工人老齡化問題突出，礦山的用工成本逐年增長，安全生產(chǎn)問題仍然存在······諸多問題始終困擾著礦山的長期可持續(xù)發(fā)展。礦山面臨的問題也在不斷催促著礦山智能化、無人化建設(shè)成為的落地應(yīng)用。未來，易控智駕的技術(shù)成果與商業(yè)化創(chuàng)新，將更直接地助力于礦山智能化無人化建設(shè)，為礦業(yè)的轉(zhuǎn)型升級、安全高效運(yùn)轉(zhuǎn)增磚添瓦。

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